月底一个夜间，德.奈特指挥舰队利用风向成功插入敌方舰队与海岸之间的缝隙。拂晓时分，主动向英法联军发动进攻。于是双方三个分舰队非常有趣地捉队厮杀，皆是一面南移一面相互用炮火应酬。尽管英法联军兵力占了优势，但荷兰水兵士气高昂，双方战斗可谓空前激烈。德.奈特与英将拉帕尔3次更换旗舰。仍英勇作战。但首先打破僵局的却是双方的前卫分队：法国分舰队的水兵训练很差，作战消极，而且有一旦部分军舰受创后便忙于修理，不再参加战斗的陋习。
指挥官德埃斯特雷本意图以数量上的优势包围班克特分队，但结果班克特突破了舰队的战列线，使得法国分舰队全面陷入了混乱。或许是考虑到为了保存实力，法国分舰队就此退出了战斗。于是班克特在留下部分船只监视法国人的情况下，率领余下战力前往援助德.奈特率领的中央分舰队。原本英国的鲁珀特亲王打算将适于浅海作战的荷兰舰队向西引向深海，但此时后卫舰队交战的激烈程度引起了双方中央分舰队的注意：英国分舰队指挥官斯普拉格在两次转换旗舰之后殉职。鲁珀特亲王与德.奈特双双率领麾下分舰队赶来支援己方的后卫舰队，而班克特指挥的荷兰前卫舰队也加入了战斗。这场海战一直持续到了晚上7点。夜幕降临之后英方认为登陆作战无望，遂退出了战斗。此役双方都未有战舰被击沉，但严重受创的船只不计其数。（一说英军损失9艘军舰。）英法联军损失了2000多人，荷兰方面伤亡了1000多人。此役后。荷兰暂时消除了海上威胁，取得了制海权，大批东印度公司护航船安全返回。
战后，鲁珀特亲王声称：“法国舰队对这次失败应负全责。”而英国历史学家坎.贝尔曾高度评价了荷兰在这场海战中的成功：“荷兰，因其舰队司令精明强干，使他们在这次战斗中取得了巨大的成就。他们使完全被封锁的港口重新开放并战胜了一次可能的入侵。而使敌人放弃了所有入侵的思想。”
无论如何，特塞尔海战结束了荷兰和英国之间为了控制海洋所进行的一系列旷日持久的战争，却也导致了英法两国的裂盟。海军的失利与法国的日益强大，使得英国资产阶级对政府参加法荷战争倍感不满。在议会的削减军费后，英国海军无力再封锁或入侵荷兰，于是英国国会通过了与荷兰单独媾和的决议。今年年2月，英荷双方签定了《威斯敏斯特和约》，恢复了战前状态。和约规定1667年两国签定的《布雷达条约》条约继续有效，荷兰同意给英国80万克伦，承认英国在欧洲以外夺取的原荷兰领地的所有权，英国则保证荷法战争的中立。在此之后，荷法战争依然持续。