所以、所有臣服于唐的少数民族聚居地都是大唐帝国的固有领土和不可分割的一部分。
这些少数民族的政权主要有：辽东的契丹、奚；朝鲜半岛的新罗；北方的回纥；黑龙江流域的靺鞨、室韦；北方及西北的突厥（包括突骑施及中亚各国）；南方的南诏等。
前面说了节度使的形成，那么为什么要设置节度使呢？这还得从府兵制说起。
初唐实行的兵制是沿袭于隋的府兵制，据《新唐书兵制》记载：唐太宗分全国为十道，共置府六百三十四，关内外诸府统归中央十二卫统率。府设折冲都尉一人、左右果毅都尉各一人。三百人为一团、团有校尉；五十人为队、队有正；十人为火、火有长。民年满二十岁服兵役。十二卫是皇帝的禁军，士兵从各卫所辖的各府中挑选，边防重镇如兵力不足。也要从各府中抽调。
各府中凡是有资格当兵的人员都要造册、存档、轮番服兵役。这样既不影响生产、又不影响国防。平时各府由折冲都尉和左右果毅都尉负责军事训练，一旦朝廷有诏命便集结出征。战事一结束，便“兵散于府、将归于朝。”
这是指一般情况而言，如遇有特殊情况。还是要用到募兵制以弥补府兵制的不足。如唐太宗出兵征高丽就采用了临时募兵的措施，名将薛仁贵就是这次应募从军的一人。
初唐的府兵是一支战无不胜、攻无不克的军队，它承载大唐帝国无与伦比的光荣与骄傲。在短短的数十年间，这支军队先后灭掉了东突厥、高丽、百济、薛延陀、吐谷浑、高昌、疏勒、焉耆、于阗、龟兹、西突厥等十多个国家。著名的战例俯拾即是、不胜枚举。如：薛仁贵征高丽、于新城以二千破十万，四十座城池望风而降。
李靖灭东突厥、奇袭阴山以三千破十万。活捉颉利可汗。
苏定方灭西突厥、以一万破十万，活捉贺鲁可汗等等。使帝国疆域空前扩张，北过贝加尔湖、西临波斯。看着这一组组闪光的数据，是中国人又怎能不为之热血沸腾、思绪万千……
应该说那个时候，无论是自愿还是以武力纳入大唐版图的各少数民族政权都还是能遵纪守法、服从中央的。然而自从武则天执政后情况就大大的不同、大大的不妙，边疆形势急转直下。辽东的两蕃（契丹、奚）公开发动武装叛乱，把大唐的营州都督府也给占了。
北方草原的突厥人又重新打着狼头大旗，建立了后突厥政权。
青藏高原上的吐蕃也不甘寂寞，为争夺唐安西四镇而与唐军死缠烂打。
为什么会出现这样的局面呢？主要有三个原因：一、武则天自毁长城，军队的战斗力大不如前。缺乏震慑力。二、她不懂政治、在少数民族的问题上处理不当，破坏了安定团结。三、那些羁傲不驯的可汗们看她是个娘们，也确实没把她放在眼里。
为了对付他们，武则天算是豁出去了，把她最看好的武家侄儿们一个接一个派到前线去当指挥官。但战争的结果却总是给她带来前所未有的沮丧。
这还是贞观时代那支百战百胜的府兵吗？那时出征少则一个月、多则一年便可将敌方搞定。然后就可以回家夫妻团聚抱孩子、一家人其乐融融了。可现在呢？战争旷日持久、遥遥无期，“兵散于府、将归于朝”已成为一个无法实现的美丽的泡沫。前线将士还面临着夫妻分居、兵饷发放、物资供应、养老安排、子女入学等一系列问题亟待解决。
好不容易熬到了玄宗朝，开元之治使帝国国力大增，但边境形势仍不容乐观。在这种情况下，改革兵制才被提到帝国中央的议事日程上来。
有着光荣革命传统的府兵制该退出历史舞台了，代之而来的是募兵制。职业化军人闪亮登场，成为中晚唐军界的主角。开元年间的十大藩镇就是在这种情况下应运而生。
从节度使的形成过程，我们不难看出大唐中央的决策者们设置藩镇的目的只有一个，那就是巩固边防、抵御外族入侵、维护安定团结的局面。后来的事实也证明。全国各大藩镇在以上方面都作出了应有的、不可磨灭的贡献。
假设唐朝就沿着这样的轨迹走下去的话，中国的历史将会改写，自宋代以后的落后挨打都不会出现。常言道历史没有假设，唐玄宗在设置十大藩镇的时候，绝对想不到安禄山会造反。
除去安禄山掌握的三大镇之外，平叛的历史重任便自然的落在了其它七大藩镇的肩上。就连远在西域的安西、北庭的精锐主力也被调回内地平叛。
公元762年末，这是平定安史之乱的最后岁月，唐剿匪总司令仆固怀恩率领本部的朔方军追击史朝义至河北，其它各路由各藩镇兵组成的政府军也都全面推进到河北境内。安史叛将薛嵩、张忠志、田承嗣、李怀仙等先后献出自己的若干城池向政府军投降。
走投无路的史朝义在一片树林里上吊自尽，大唐军民历经七年半的艰苦卓绝的平叛战争，终于迎来了胜利的曙光！
763年的第一场雪，比以往时候来得更晚些。这一天已是深夜，大雪还在纷纷扬扬地下着。营帐内的总司令仆固怀恩是辗转反侧、怎么也睡不着，倒不是因为天气冷，因为明天李光弼等几位将军要举行接受叛军投降的入城仪式。
胜利使仆固怀恩喜忧交加、五味杂