弥勒菩萨学佛的历史其实比释迦牟尼资格要老得多，他出身于有崇高地位身份的大婆罗门家庭，一生下来，就被相士们传为将来要当转轮圣王，因此招致了国王的忌恨。其父预感大祸临头，便将他藏在母舅家中。后来让他见佛闻法，便因此从佛出家了。弥勒出家后，不与小乘比丘为伍，总是和文殊、普贤、观世音、大势至等大菩萨共同修道，所以在大乘法会上，弥勒占有极为重要的地位。释迦牟尼在众多弟子中，对弥勒总是另眼相看，他选择弥勒作自己的接班人，予以授记，次当作佛。这招致了其他比丘的异议。修慈心观而上求佛道，是弥勒思想的一大特色。弥勒从一开始就不吃肉，对一切众生均不起杀心，不论在什么情况下，宁愿打破骨髓头脑，也绝不吃众生的肉。他制定了断肉戒，规定其弟子不得吃肉。在素食问题上，弥勒菩萨比释迦牟尼尚胜一筹，所以为大慈。大慈者及于所有众生。弥勒否定了娑婆世界外境实有，彻底地把所有虚空世界佛土也一笔勾销。一切染净因缘均没有了，显现诸法的我心，又将安立在何处呢？这种不定一法的精神，只有佛与佛之间才能证知。弥勒是创立瑜伽学派的第一人。传承弥勒学说的有无著、世亲兄弟。
文殊菩萨，又译为曼殊室利。在大乘佛教里，文殊是诸菩萨上首，常与普贤侍佛左右，所有的佛弟子，都把文殊当成智慧的化身。常见的文殊像，顶有五髻，表示五智无上无得之相。左手执莲花，花中安放《般若经》一部，表示般若一尘不染。右手执宝剑，表示大智，能断除一切无明烦恼，喻金刚宝剑，能斩群魔。释迦牟尼说法四十九年，从华严开始，到佛进入涅槃，凡是大乘法会，都有文殊参加。为辅助释迦牟尼佛，宣传大乘教义，文殊菩萨做出了巨大贡献。文殊是大乘经的发起和组织者。文殊教育青年不要像舍利弗等人那样整天坐在大树下面，要学习佛陀至高无上的精神，修集善根，勤习六波罗蜜，而永不满足。他引导六千青年比丘，从事利他的普贤行，向印度南部宣传大乘佛教。文殊又是大乘空义的奠基人，他的大乘空义特点是不著空不执有的不二法门。不二与无二含义相同，是离空有二边的意思。文殊的这一思想集中反映在《维摩经》《思益梵天所问经》里面，为后来龙树及中国佛教各宗所遵循的重要原则。
普贤与文殊为大乘释迦牟尼的两位胁侍（辅助佛教化传道的菩萨），普贤侍右，主持定德门；文殊侍左，主持智德门。表示如来教法是行（实践）和解（理解）并进，定（禅定）慧（智慧）双修。普贤主要在对佛以及众生的礼敬、修行、护持等仪式上面尽心尽力，为行为举止上奉持佛法的代表。
观世音菩萨修行的是大悲行解脱法门。大悲是观世音菩萨特别的德行，所以被称为大悲观世音。观世音在中国又称作观音，是因为避李世民的讳，将名字中间的“世”隐去，而变成观音的。观世音以大悲心观照世间众生，而现身说法，大悲救苦，成就了与佛平等的功德。怎样修学大悲行解脱法门？主要是平等视一切众生，想其所想，急其所急，时时刻刻以拔除众生的痛苦为己任。怎样产生平等的心？从根本上说，一切有心识的动物，都是业障深重的苦恼众生，无始以来就与自己都有过亲密的关系，若能常常作这样的想法，平等心和大悲心也就会自然产生。观世音菩萨还有一个特点，就是悲智双修。只有建立在大智基础上的大悲才能感应三界所有众生。观世音菩萨做到了悲智双修，处处利济他人，拔除众生痛苦，因此获得了众生的尊重和爱戴。观世音又擅长陀罗尼法门，为密教中具有极重要地位的菩萨。
地藏王菩萨为大愿菩萨，他发下极大誓愿：“众生度尽，方证菩提；地狱未空，誓不成佛。”他的最大特点是：哪里最艰苦，就到哪里去。在一般人心目中，最艰苦的地方是地狱，因此地藏菩萨工作的对象便是在地狱里度化犯极重罪的众生，即使有人恶贯满盈，但只要改恶从善，至心诵念地藏菩萨名号，也就可以解除一切苦厄，而得度脱。地藏菩萨不像其他弟子现在家相，如观音菩萨现白衣大士相，或天人相，文殊菩萨现童子相等，他现的是出家的形相，身披袈裟，覆盖右肩，左手执莲花，右手施无畏，坐莲花台上。地藏菩萨继承了佛陀真正的精神，他用出家的僧相出现在人间，使大家见闻熏习，达到身心清净，为人们指出了一条远离罪恶、解脱苦难的途径。地藏菩萨的大愿，是令一切众生都成佛道，然后自己才成佛，然而众生无尽，地狱也难以度尽，这样就成为了不成佛道的大悲菩萨。然而那种一心普度众生、先人后己的精神所显示出的伟大力量是为世间所罕见的，因此自然具有一种震撼人心的力量。